Quand un dictateur menace de prendre son royaume, la princesse Rosalinda est mise dans le Programme de Protection de la Princesse. Elle est prise sous l'aile de Mason, un agent, et sa fille, Carter, qui travaille après l'école à proximité du magasin. Rosalinda Undercover va devenir une adolescente nommée Rosie, avec l'aide de Carter. À son tour, Rosalinda permet à Carter de surmonter son béguin pour Donny.
